悬臂起重机有立柱式、壁挂式、平衡起重机三种形式.
  ①柱式悬臂起重机是悬臂可绕固定于基座上的定柱回转，或者是悬臂与转柱刚接，在基座支承内一起相对于垂直中心线转动的由立柱和悬臂组成的悬臂起重机。它适用于起重量不大，作业服务范围为圆形或扇形的场合。一般用于机床等的工件装卡和搬运。
    柱式悬臂起重机多采用环链电动葫芦作为起升机构和运行机构，较少采用钢丝绳电动葫芦和手拉葫芦。旋转和水平移动作业多采用手动，只有在起重量较大时才采用电动。

 电动葫芦简称电葫芦,是一种轻小型起重设备。电动葫芦具有体积小，自重轻，操作简单，使用方便等特点，用于工矿企业，仓储码头等场所。起重量一般为 0.1～80吨，起升高度为3～30米。它由电动机、传动机构和卷筒或链轮组成，分为钢丝绳和环链两种。

升降机分为以下移动式，固定式，壁挂式，牵引式，自行式，车载式，伸缩式共七大类：

移动式升降机，升降作业平台是一种多功能升降机械设备，可分为固定式和移动式、导轨式、曲臂式，剪叉式、链条式、装卸平台等。升降机通常被用于救援和装修。

同时剪叉式升降机由于使用环境的不同又可分为剪叉式大轮和剪叉式小轮升降机。
剪叉式大轮升降机适合于工厂、厂房、车间、修理航吊等室外作业，剪叉式小轮升降机，质量轻盈，外观漂亮常适用于市政企业、酒店礼堂等室内场所。