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悬臂起重机有立柱式、壁挂式、平衡起重机三种形式.
①柱式悬臂起重机是悬臂可绕固定于基座上的定柱回转，或者是悬臂与转柱刚接，在基座支承内一起相对于垂直中心线转动的由立柱和悬臂组成的悬臂起重机。它适用于起重量不大，作业服务范围为圆形或扇形的场合。一般用于机床等的工件装卡和搬运。
柱式悬臂起重机多采用环链电动葫芦作为起升机构和运行机构，较少采用钢丝绳电动葫芦和手拉葫芦。旋转和水平移动作业多采用手动，只有在起重量较大时才采用电动。
保证用户作业。上、中、下操作，360度旋转，安装手油门方便快捷；全回转式折叠臂，灵活机动；带起重吊机，一车多用；东风高空作业车采用国产、进口换向阀及液压油缸，换向平衡，操作灵活方便，支腿与工作臂互锁，支腿与工作臂互锁，防止误操作过位。随车安装四个液压支腿，以保证整车在操作时的稳定性与性。
